Robot Eklemler Harmonik Tahrik

Harmonik Tahrik Redüktör Mil Tipi model SHF-S-14 / SHF-S-17 / SHF-S -20 / SHF-S -25 / SHF-S-32. SHF-S tipi, GIGAGER harmonik dişli serisinin mil tipidir. GIGAGER harmonik dişli redüksiyonunun prensibi, Flexspline, Dairesel Spline ve dalga oluşturucunun göreceli hareketini kullanmaktır, esas olarak hareket ve güç iletimini gerçekleştirmek için flexspline'ın kontrol edilebilir elastik deformasyonunu kullanmaktır.

1. GIGAGER Harmonic Drive'ın Ürün Özellikleri nedir?

• Yüksek maliyet performansı

• Yüksek verim

• Düşük boşluk

• Yüksek sertlik

2. SHF Mil Serisi Harmonik Tahrik

Daha fazla CSF, SHD, CSD serisi için lütfen ekli Kataloğa bakınız. (bu sayfadaki PDF dosyasını indirin)

Model: SHF-S-14

Model: SHF-S-17

Model: SHF-S-20

Model: SHF-S-25

Model: SHF-S-32

3. GIGAGER tercih neden?

4. İlgili Bilgi

Harmonik Tahrik Mekaniği

Gerinim dalga dişli teorisi elastik dinamiklere dayanır ve metalin esnekliğini kullanır. Mekanizmanın üç temel bileşeni vardır: bir dalga üreteci (2 / yeşil), esnek bir eğri çizgi (3 / kırmızı) ve dairesel bir eğri çizgi (4 / mavi). Daha karmaşık versiyonlar normalde toplam uzunluğu kısaltmak veya daha küçük bir çaptaki dişli redüksiyonunu artırmak için kullanılan dördüncü bir bileşene sahiptir, ancak yine de aynı temel prensipleri takip eder.

Dalga üreteci iki ayrı parçadan oluşur: dalga üreteci tapası adı verilen eliptik bir disk ve bir dış bilyalı yatak. Dişli tapası, yatağa eliptik bir şekil veren, yatağın içine sokulur.

Esnek eğri sığ bir bardak şeklindedir. Spline'ın kenarları çok incedir, ancak alt kısmı nispeten katıdır. Bu, ince duvardan dolayı duvarın açık ucunda ve kapalı tarafın oldukça sert ve sıkıca tutturulabilmesi (örneğin bir şafta) nedeniyle önemli derecede esneklik sağlar. Dişler, esnek çizginin dışına radyal olarak yerleştirilir. Esnek spline, dalga jeneratörü üzerine sıkıca oturur, böylece dalga üreteci tapası döndürüldüğünde, esnek spline, dönen bir elips biçiminde deforme olur ve bilyalı yatağın dış eliptik halkası üzerinde kaymaz. Bilyalı yatak, esnek dönüş hattının, dalga üretecinin miline bağımsız olarak dönmesini sağlar.

Dairesel sivri, içinde dişleri olan sert bir yuvarlak halkadır. Esnek spline ve dalga üreteci, esnek spline ve dairesel spline dişlerini birbirine bağlayan dairesel spline içine yerleştirilir. Esnek eğri eliptik bir şekilde deforme olduğundan, dişleri gerçekte sadece eğri çizginin karşıt taraflarında (elipsin ana ekseni üzerinde yer alan) iki bölgedeki dairesel eğrinin dişleriyle örülür.

Dalga üretecinin giriş rotasyonu olduğunu varsayalım. Dalga üreteci tapası döndükçe, dairesel çizgininkilerle birbirine geçirilmiş olan esnek dişli dişler yavaşça pozisyon değiştirir. Esnek eğrinin elipsinin ana ekseni dalga üreteci ile döner, bu nedenle diş ağının merkez nokta çevresinde döndüğü noktalar, dalga üretecinin şaftı ile aynı oranda döner. Gerinme dalgası dişlisinin tasarımının anahtarı, esnek spline üzerinde dairesel spline üzerinde olduğundan daha az diş (genellikle örneğin daha az) olmasıdır. Bu, dalga üretecinin her tam dönüşü için, esnek spline'ın dairesel spline göre geriye doğru hafif bir miktar (bu örnekte iki diş) döndürmesi gerektiği anlamına gelir. Böylece, dalga üretecinin dönme hareketi, bükülme ipinin zıt yönde daha yavaş dönmesine neden olur.

Gerinim dalga dişli mekanizması için, dişli küçültme oranı her bir dişlideki diş sayısından hesaplanabilir:

Örneğin, dairesel çizgide 202, esnek çizgide 200 diş varsa, redüksiyon oranı (200 - 202) / 200 = −0.01

Böylece esnek eğri, dalga üreteci tapa hızının 1 / 100'ünde ve zıt yönde döner. Diş sayısı değiştirilerek farklı redüksiyon oranları belirlenir. Bu, mekanizmanın çapını değiştirerek veya tek tek dişlerin boyutunu değiştirerek ve böylece boyutunu ve ağırlığını koruyarak başarılabilir. Olası dişli oranlarının aralığı, belirli bir konfigürasyon için diş ebat sınırları ile sınırlıdır.